作者 : 张虎
出版社 : 机械工业出版社; 第 1 版 (2021年12月24日)
出版日期 : 2022年1月1日
品牌 : 北京华章图文信息有限公司
文件大小 : 127546 KB
内容简介:
机器人SLAM导航的一大痛点是很难做到理论与实战相结合,而本书可谓“百科全书”式讲解,可帮助硬件、软件、算法等不同领域的研究开发人员走出“调参”困境,终结面对硬件和深奥算法时的束手无策,加快算法在实际机器人产品的工程落地与系统性技术突破。
本书以ROS编程、传感器、底盘等机器人开发所涉及的软硬件基础知识为切入点,逐步引出SLAM和导航两大领域核心算法,并结合Cartographer、LOAM、ORB-SLAM、VINS、CNN-SLAM、DeepVO、ros-navigation、TEB、RRT等热门开源算法对SLAM和导航的数学原理、代码框架及实操进行深度剖析。
本书分为4篇,一共13章。
编程基础篇(第1~3章),主要讨论ROS的核心概念、大型C++工程的代码组织方式以及OpenCV图像处理方面的基础知识,为后续学习打好必要的编程基础。
硬件基础篇(第4~6章),通过对机器人传感器、机器人主机和机器人底盘的讨论,帮助缺少硬件基础的开发者系统认识机器人硬件,并更好地理解软件与硬件之间的协同关系。
SLAM篇(第7~10章),以各个具体的SLAM系统实现为例,进一步介绍SLAM算法的代码框架以及核心算法的细节实现。
自主导航篇(第11~13章),基于具体自主导航系统实现,剖析自主导航算法的代码框架以及核心算法的细节实现,并通过一个真实机器人案例向大家介绍应用SLAM导航技术进行开发的完整流程。
作者简介:
张虎
深圳市睿思智行科技有限公司CEO。曾就职于深圳市智能机器人研究院,主持机器人自主导航方面的研究项目。工作期间以网名“小虎哥哥爱学习”在知乎、CSDN、bilibili等平台创作了大量机器人SLAM导航相关的优质博客文章及视频教程,深受广大网友的喜爱。他对强人工智能的研究非常感兴趣,并致力于将具有先进智能的机器人进行产业化落地。